Bras Manipulateurs Des Robots – Architecture Et Théorie | A. A. Kobrinski, A. E. Kobrinski

Un grand merci à Henri Leveque pour le scan original.

Une des qualités spécifiques les plus importantes des robots est leur versatilité. En service, on leur demande d'exécuter une multitu­ de de mouvements non définis à l'avance. S'il s'agit d'un robot dont les fonctions sont le chargement et l'évacuation des pièces à usiner sur une machine-outil, une presse à emboutir, un tapis roulant, ses mouvements doivent pouvoir varier en fonction de la grosseur des pièces à manipuler, de la position de la machine (presse) vis-à-vis du magasin de pièces brutes, du magasin de pièces finies, mais aussi en fonction du type de l'ablocage, et ainsi de suite.

Un robot soudeur doit s'adapter à des pièces de différentes for­ mes et tailles, savoir assembler par soudure des pièces de différents matériaux. Il aura à exécuter une infinité de mouvements non défi­ nis a priori, avec des vitesses qui ne sont pas imposées à l'avance.

Les particularités signalées rendent impossibles un calcul et une conception basés sur des méthodes traditionnelles, c'est-à-dire uti­ lisant des lois de mouvement et des conditions de fonctionnement connues a priori pour le système que l'on se propose de créer. Il est donc fondamental de connaître les propriétés individuelles, intrin­ sèques du bras manipulateur en question, propriétés qui se font sen­

tir au cours des mouvements effectués mais non définis a priori, tout comme en théorie des oscillations, on s'intéresse à connaître les propriétés intrinsèques du système élastique pour pouvoir pro­ nostiquer son comportement face à une excitation éventuelle incon­

nue a priori.

Une différence foncière réside dans le fait qu'en théorie des oscil­lations, il s'agit surtout des propriétés de fréquence et de dissipation du système ; en théorie des robots, au contraire, on s'attache avant tout à étudier une série de propriétés d'un autre genre caractérisant le bras manipulateur, propriétés géométriques, mécaniques, algo­ rithmiques, qui définissent ses grandes qualités « pratiques », c'est- à-dire celles qui permettent de comparer en connaissance de cause les avantages relatifs des différentes constructions, de mettre en va­ leur d'une façon efficace toutes les possibilités qu'elles offrent, mais aussi, au stade de conception, de choisir des valeurs optimales des paramètres et d'établir des méthodes de calcul et de conception. Ce sont précisément les questions qui seront traitées dans ce livre. On y trouvera les résultats des études effectuées depuis 10 ou 12 ans soit par les auteurs eux-mêmes, soit avec leur participation (dans ce cas les références bibliographiques correspondantes seront insérées dans le texte).

Les trois premiers chapitres ont été écrits par A. E. Kobrinski, les chapitres 4 à 9 et l'Appendice, par A. A. Kobrinski.

Traduit du russe par Lioudmila Vakhourkina